竹田市位於日本大分縣的西南部，是一座四面環山、自然資源豐富的城市。市區的中心距離大分市約55公里，距熊本市約73公里。周圍環繞著九重連山、阿蘇山、祖母山與傾山等海拔千公尺級的山岳，因此擁有壯麗的高原景觀與豐沛的湧泉資源，其中的久住高原與竹田湧水群尤為知名。歷史上，竹田曾是岡藩的城下町，岡城因音樂家瀧廉太郎在此構思名曲〈荒城之月〉而廣為人知。
在地理位置上，竹田市東鄰豐後大野市，西接熊本縣，南則隔著祖母山與傾山與宮崎縣相望。不過，竹田市與宮崎縣之間沒有直接道路相連，前往宮崎需經過熊本縣高森町或經由豐後大野市緒方町的道路。竹田市與周邊的豐後大野市合稱「豐肥地區（奧豐後）」，與大分沿岸地區有所區別。
氣候方面，全市屬太平洋側氣候，但市中心屬於典型的內陸型氣候，夏季白天炎熱，清晨與夜晚則相對涼爽，熱帶夜出現次數極少。冬季則因被群山環繞而顯得格外寒冷，每年平均有六十多天最低氣溫低於零度。竹田市區平時降雪不多，但在2至3月若遇南岸低氣壓，常會出現大雪。2014年2月中旬更降下自1968年以來最大的積雪，對農業造成超過三億日圓的損失。由於降雨量豐沛，全年平均降水量接近1,900毫米，尤其在梅雨季節集中，因此歷史上多次發生水害，如1990年與2012年的北部九州豪雨都對當地造成嚴重影響。
竹田市不僅自然景觀優美，也蘊含濃厚的文化底蘊。位於市中心的岡城跡是最具代表性的歷史景點，保存了城牆與石垣遺跡，登上城址能遠眺阿蘇與九重山系的壯麗景色，每年春秋兩季都吸引眾多遊客前來。久住高原因廣闊草原、野花以及清新的空氣而聞名，是健行、露營與觀星的好去處；附近的久住花公園在四季中分別可以看到鬱金香、薰衣草與波斯菊的花海，很適合喜歡看花的旅客。
市內還擁有許多清澈湧泉，像是「竹田湧水群」被列入日本名水百選，泉水分布於市區各處，成為居民與旅客共同享受的天然資源。愛好溫泉的旅客則能前往長湯溫泉，這裡以高濃度碳酸泉聞名，據說對促進血液循環與養生特別有效。
