竹田城位於今日兵庫縣朝來市和田山町竹田，是一座歷史悠久的日本山城。因其城郭格局被視為宛如臥虎的形狀，別名「虎臥城」，並被指定為國家史跡。由於城跡高聳於山巔，常在圓山川川霧繚繞中若隱若現，因此又有「天空之城」與「日本的馬丘比丘」之美稱。當雲海升起時，石垣群如同漂浮於雲端般壯麗，成為當地最具代表性的景觀。
竹田城築於標高353.7公尺的古城山（又名虎臥山）山頂，地勢險要，東側可俯瞰立雲峽。整體規模龐大，南北約400公尺、東西約100公尺，以天守台為核心，周邊依次分布有本丸、二之丸、三之丸及南二之丸，並以北千疊與南千疊為兩翼，天守台西北部則設有花屋敷一郭。雖已荒廢約400年，但石垣依舊保存完整，是日本現存規模最大的山城之一。
為了保存與推廣竹田城的魅力，朝來市於2012年專門設立「竹田城課」，負責管理與宣傳工作。雖然該單位在2017年後併入觀光交流課與文化財課，但竹田城依舊是朝來市最重要的觀光資源與文化象徵。
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